Istruzioni per l'uso OMRON CS1W-MCH71 DATASHEET 1

[. . . ] I programmi, i parametri di sistema, i dati di sistema ed i parametri dei singoli servoazionamenti possono essere letti ed impostati direttamente dalle reti MECHATROLINK-II, tramite l'apposito software. Configurazione del sistema PLC della serie CS1 Master PROFIBUS-DP Software di supporto MC-Miel per MCH MECHATROLINK-II Servoazionamento della serie Sigma-II SERVOPACK Modulo slave Mechatrolink-II JUSP-NS115 NS115 SGDHS W 1 A R S W 2 CHARGE POWER Massimo 30 nodi; lunghezza totale: 50 m SERVOPACK SGDHVer. SERVOPACK SERVOPACK NS115 S W 1 A R S W 2 C N 6 A SGDHVer. NS115 S W 1 A R S W 2 C N 6 A SGDHVer. NS115 200V S W 1 A R S W 2 C N 6 A 200V Ver. 200V 200V CHARGE POWER CHARGE POWER CHARGE POWER CN3 C N 6 A CN3 CN3 CN3 CN1 C N 6 B CN1 CN1 CN1 C N 6 B C N 6 B C N 6 B C N 4 CN2 C N 4 CN2 CN2 C N 4 CN2 C N 4 Terminatore Finecorsa, sensori di contatto Motore lineare della serie Sigma Servomotore della serie Sigma-II Scheda controllo assi 45 Schede controllo assi CS1W-MCH71 - MECHATROLINK-II Caratteristiche Scheda controllo assi CS1W-MCH71 Modulo CPU bus della serie CS1 Serie CS1, nuova versione (CS1@-CPUH) Rack della CPU o rack di I/O di espansione della serie CS1 Rete MECHATROLINK-II (controllo della posizione, della velocità e della coppia) Servoazionamenti della serie Sigma II (versione 38 o successiva) con interfaccia MECHATROLINK-II e vari Moduli di I/O MECHATROLINK-II. Linguaggio di programmazione Linguaggio di controllo del movimento tipo BASIC Assi controllati 32 max. , 30 assi fisici o virtuali e 2 assi virtuali Modalità operative Modalità RUN, modalità CPU, TOOL MODE/SYSTEM (dipende dal tool) Modalità automatica/manuale Modalità automatica: modalità per l'esecuzione di programmi che risiedono nel Modulo Modalità manuale: modalità per l'esecuzione di comandi tramite la CPU del PLC (tramite canali assegnati) Unità di impostazione minima 1, 0, 1, 0, 01, 0, 001, 0, 0001 (unità: mm, pollici, gradi, impulsi) Valore di comando massimo ­2. 147. 483. 648 . . . 2. 147. 483. 647 impulsi (32 bit con segno); modalità di avanzamento assi infinito supportata. [. . . ] (Definizione simultanea: due o tre assi/blocco, esecuzione simultanea: fino a 16 blocchi/sistema) Altre funzioni Ricerche dell'origine, avanzamento a interrupt, posizionamento temporizzato, posizionamento trasversale, camma elettronica indipendente, camma elettronica sincronizzata, posizionamento sincronizzato, marcia elettronica, sincronizzazione follow-up, velocità di riferimento, coppia di riferimento Curva di accelerazione/decelerazione, Trapezoidale o con curva a S, 60. 000 ms max. (curva a S: 30. 000 ms costanti max. ) tempo di accelerazione/decelerazione I/O esterni Una porta per la comunicazione MECHATROLINK-II, un ingresso di arresto per decelerazione, due ingressi generali, due uscite generali Velocità di avanzamento Velocità di avanzamento dell'interpolazione rapida: 1 . . . 2. 147. 483. 647 (unità di comando/min) Override 0, 00% . . . 327, 67% (unità di impostazione: 0, 01%; può essere impostato per ogni asse o task). Programmi di Numero di task, Fino a 8 task e 256 programmi/Modulo (8 rami paralleli per task max. ) movimento numero di programmi Numeri di programma 0000 . . . 0499 per il programma principale; 0500 . . . 0999 per subroutine Capacità del 8. 000 blocchi/Modulo max. (2 MB); numero di blocchi: 800 programma Capacità dei dati Dati di posizione: 10. 240 punti/Modulo; dati di camma: 32 max. ; 16. 000 punti/Modulo Nidificazione di Cinque livelli max. subroutine Avvio I programmi in altri task possono essere avviati da un programma. Arresto per Decelerazione fino ad arresto indipendentemente dal blocco. decelerazione Arresto dopo blocco Decelerazione fino ad arresto al termine dell'esecuzione del blocco. Blocco singolo Esegue il programma un blocco alla volta. Scambio di dati Canali assegnati al Utilizza il numero di modulo (25 canali). 25 canali (a seconda del numero di task) con la CPU Modulo nell'area CIO Canali assegnati al Utilizza il numero di modulo (100 canali). 74 canali (a seconda del numero di task) Modulo nell'area DM Qualsiasi area (bit) Assi: 0 . . . 64 canali (a seconda del numero di asse massimo utilizzato) Qualsiasi area (dati) Assi: 0 . . . 128 canali (a seconda del numero di asse massimo utilizzato) Qualsiasi area (dati) I/O generali: 0 . . . 1. 280 canali (a seconda delle impostazioni) Salvataggio dei programmi e dei dati Backup Memory Card (nella CPU, 100. 000 volte al massimo) Funzioni di autodiagnostica Watchdog, verifica RAM, ecc. [. . . ] Uscita line driver differenziale a 5 V (conforme allo standard EIA RS-422A) Due onde quadre sfasate di 90° (fase A, fase B) 1 Mpps Deve essere fornita dall'utente. Marcia avanti/indietro inibita, decelerazione per ritorno all'origine LS Segnali di blocco esterni 1, 2, 3 Controllo della coppia avanti/indietro La sincronizzazione dei dati di posizione è possibile tramite la fase C e i segnali esterni 1, 2, 3 Parametri corrotti, errori di impostazione dei parametri, errori di comunicazione, errori WDT, errore di collegamento encoder esterno A: allarme R: comunicazione MECHATROLINK-I/II in corso Funzioni interne Scheda controllo assi 47 Schede controllo assi - JUSP-NS115 Legenda Scheda controllo assi CS1W-MCH71 Spie LED Selettore di impostazione n. modulo Per uso futuro Connettori di comunicazione MECHATROLINK-II: consentono il collegamento ai nodi MECHATROLINK-II Connettore di I/O Modulo di interfaccia Mechatrolink-II - JUSP-NS115 Selettore rotativo (SW1) Utilizzato per impostare l'indirizzo della stazione Mechatrolink-II NS115 LED (A) Stato di allarme LED (R) Stato di comunicazione MECHATROLINK-II DIP Switch (SW2) Utilizzato per la configurazione della comunicazione MECHATROLINK-II Connettori di comunicazione MECHATROLINK-II CN6A e CN6B Consentono il collegamento al sistema MECHATROLINK-II Connettore di segnale dell'encoder completamente chiuso CN4 Utilizzato per il collegamento del segnale dell'encoder completamente chiuso Messa a terra Collegato al terminale di messa a terra del servoazionamento 48 Schede controllo assi Dimensioni Scheda controllo assi CS1W-MCH71 Modulo di interfaccia Mechatrolink-II - JUSP-NS115 Unità di misura: mm Peso approssimativo: 0, 3 kg Unità di misura: mm Terminale FG M4 Connettore a SERVOPACK Peso approssimativo: 0, 2 kg 24 100 NS115 S W 1 128 CN6A CN6B A R S W 2 C N 6 A 2 C N 6 B CN4 C N 4 35 100, 5 104 142 Targa 20 128 Installazione Connessioni di interfaccia Mechatrolink-II Servoazionamento Modello SGDH (per il collegamento SERVOPACK, vedere la sezione su Sigma-II) CN 4 Encoder esterno per rilevamento velocità/posizione Verso altra stazione MECHATROLINK-II 120 P /S S SH /S S SH 2 3 4 2 3 4 CN 6A Modulo I/F MECHATROLINK Tipo JUSP-NS115 P PG0V PA /PA PB /PB PC /PC 1, 2, 3 16 17 18 19 14 15 PG Per l'ultima stazione collegare un terminatore (JEPMC-W6022) CN 6B CN 1 Alimentazione esterna Batteria di backup*1 2, 8 . . . 4, 5V + - BAT (+) P BAT (-) +24VIN 21 22 47 40 3, 3k 37 38 39 1 AL 01 AL 02 AL 03 SG Uscita codice di allarme Tensione massima di funzionamento 30 Vc. c. [. . . ]