Istruzioni per l'uso OMRON TJ1-DRT REFERENCE MANUAL

[. . . ] I51E-IT-03 Sistema di controllo assi Trajexia TJ1-MC04, TJ1-MC16, TJ1-ML04, TJ1-ML16, TJ1-PRT, TJ1-DRT, TJ1-FL02 MANUALE DI RIFERIMENTO HARDWARE Avviso I prodotti OMRON sono destinati all'uso in accordo con le procedure appropriate da parte di un operatore qualificato e solo per gli scopi descritti in questo manuale. In questo manuale vengono utilizzate le seguenti convenzioni per indicare e classificare le precauzioni. Attenersi sempre alle istruzioni fornite. La mancata osservanza di tali precauzioni potrebbe causare lesioni o danni a cose e persone. /i Definizione delle informazioni precauzionali PERICOLO Indica una situazione di immediato pericolo che, se non evitata, sarà causa di lesioni gravi o mortali. AVVERTENZA Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere causa di lesioni gravi o mortali. Attenzione Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere causa di danni o lesioni non gravi a persone o cose. © OMRON, 2007 Tutti i diritti riservati. [. . . ] 26 Voce Tipo Tensione massima Corrente erogabile Tensione massima Protezione Revisione 3. 0 Caratteristiche PNP 24 Vc. c. + 10% 100 mA per uscita (800 mA per un gruppo di 8) 24 Vc. c. + 10% Sovracorrente, temperatura oltre i limiti e un fusibile da 2 A sul comune TJ 1-MC 16 Fusibile da 2 A Alimentazione 28 dell'uscita a 24 V Alimentazione esterna a 24 V Carico 19 O8 Circuito equivalente Uscita 27 a 0 V Verso altri circuiti di uscita Le temporizzazioni dipendono dal periodo di servoazionamento di MC16 e includono i ritardi fisici del circuito di uscita. MANUALE DI RIFERIMENTO HARDWARE 75 Riferimento hardware I tempi massimi di risposta di 250 µs per l'attivazione e 350 µs per la disattivazione (per i periodi di servoazionamento di 0, 5 ms o 1 ms) o di 500 µs per l'attivazione e 600 µs per la disattivazione (per un periodo di servoazionamento di 2 ms) si riscontrano per il periodo compreso tra la modifica nel parametro OP e la modifica corrispondente nel circuito di uscita digitale. 3. 4. 4 Batteria Fig. 27 In caso di assenza di alimentazione, la batteria di backup fornisce l'alimentazione all'orologio in tempo reale e alla RAM, dove sono memorizzati i programmi e le variabili globali. È necessario sostituirla ogni cinque anni. Il numero parte della batteria di backup è CJ1W-BAT01. Per sostituire la batteria, è necessario disattivare l'alimentazione per non più di cinque minuti per evitare perdite dei dati nella memoria di backup. Se prima di sostituire la batteria l'unità TJ1-MC__ non è stata accesa, accenderla per almeno cinque minuti altrimenti il condensatore che fornisce l'alimentazione di backup alla memoria non sarà completamente carico e, prima che la nuova batteria venga inserita, i dati nella memoria di backup potrebbe andare perduti. A B C D E F G H Revisione 3. 0 MANUALE DI RIFERIMENTO HARDWARE 76 Riferimento hardware 3. 4. 5 /i Voce Caratteristiche di TJ1-MC__ Caratteristiche TJ1-MC04 TJ1-MC16 5 Vc. c. (fornita da un modulo di alimentazione) 3, 3 W 650 mA a 5 Vc. c. 230 g 5 (fino a 4 assi su MECHATROLINK-II) 16 Fino a 8 su MECHATROLINK-II Fino a 4 Connettori seriali 1 e 2 /i Voce Caratteristiche elettriche Connettore Velocità di trasmissione Formato di trasmissione, lunghezza del bit di dati Formato di trasmissione, bit di stop Formato di trasmissione, bit di parità Modalità di trasmissione Protocollo di trasmissione Caratteristiche · PORT1: RS232C, non isolato · PORT2: RS485/RS422A, isolato Connettore SUB-D9 1. 200, 2. 400, 4. 800, 9. 600, 19. 200 e 38. 400 bps 7 o 8 bit 1 o 2 bit Pari, dispari o nessuno · RS232C: Punto a punto (1:1) · RS422/485: Da un punto a più punti (1:N) · Protocollo master Host Link · Protocollo slave Host Link · ASCII per uso generico Solo connettore RS422/485 254 byte Nessuno Sì, selezionato tramite selettore · RS232C: 15 m · RS422/485: 100 m Alimentazione Assorbimento totale Assorbimento di corrente Peso approssimativo Numero di assi Numero di inverter e moduli di I/O Fino a 8 su MECHATROLINK-II Numero di moduli TJ1-ML__ Orologio in tempo reale Tempo di servoazionamento Linguaggio di programmazione Multitasking I/O digitale Unità di misura Memoria disponibile per i programmi utente Salvataggio dei dati del programma sull'unità TJ1-MC__ Salvataggio dei dati del programma sul PC Connettori di comunicazione Aggiornamento del firmware Revisione 3. 0 Fino a 4 Sì 0, 5 ms, 1 ms o 2 ms Linguaggio basato su BASIC per il controllo del movimento Fino a 14 task 16 ingressi digitali e 8 uscite digitali, liberamente configurabili Impostabile dall'utente 500 KB Isolamento galvanico Buffer di comunicazione Controllo del flusso Terminatore Lunghezza massima del cavo Capacità di memorizzazione dati Fino a 2 MB di memoria flash per dati · Backup di memoria RAM e flash · Batteria di backup Il software Trajexia Tools gestisce i backup sul disco rigido del PC · 1 collegamento Ethernet · 2 collegamenti seriali Mediante il software Trajexia Tools Conforme a IEEE 802. 3 (100BaseT) RJ45 Caratteristiche elettriche del connettore Ethernet Connettore Ethernet MANUALE DI RIFERIMENTO HARDWARE 77 Riferimento hardware 3. 4. 6 TJ1-TER Fig. 28 TJ1-TER assicura che il bus dati interno del sistema Trajexia funzioni correttamente. In un sistema Trajexia, l'ultima unità deve sempre essere un terminatore TJ1-TER. 3. 4. 7 · · · · · · · · Contenuto della confezione di TJ1-MC__ Istruzioni di sicurezza TJ1-MC__ (batteria inclusa) Etichetta di protezione attaccata alla superficie superiore di TJ1-MC__ TJ1-TER, collegato a TJ1-MC__ Parti per un connettore seriale Parti per un connettore di I/O Due fermi metallici per la guida DIN per evitare che il sistema Trajexia esca dalla guida Clip bianca per sostituire la clip gialla del modulo di alimentazione Revisione 3. 0 MANUALE DI RIFERIMENTO HARDWARE 78 Riferimento hardware 3. 5 3. 5. 1 TJ1-ML__ Introduzione TJ1-ML__ controlla i dispositivi MECHATROLINK-II in modo deterministico e ciclico. Gli slave MECHATROLINK-II possono essere: · Servoazionamenti · Inverter · Moduli di I/O TJ1-ML__ presenta i seguenti componenti visibili. /i Componente A B Descrizione Indicatori LED Connettore bus CN1 MECHATROLINK-II Fig. 29 ML16 RUN A 8F CN1 B Il modulo TJ1-ML__ e i relativi dispositivi formano una rete seriale. Il primo modulo presente nella rete è TJ1-ML__. · TJ1-ML16 può controllare 16 dispositivi. TJ1-ML04 può controllare 4 dispositivi. Revisione 3. 0 MANUALE DI RIFERIMENTO HARDWARE 79 Riferimento hardware 3. 5. 2 /i Etichetta run Descrizione dei LED Stato Spento Acceso Descrizione Test di avvio non riuscito. L'unità non è operativa. Riservato BF Spento Acceso ­ 3. 5. 3 Collegamento di TJ1-ML__ Fig. 30 ML16 RUN Il connettore per bus MECHATROLINK-II (A) è adatto per un connettore MECHATROLINK-II. Utilizzare questo connettore per collegare TJ1-ML__ a una rete MECHATROLINK-II. È necessario che la rete MECHATROLINK-II venga sempre chiusa con un terminatore MECHATROLINK-II. 8F CN1 A Revisione 3. 0 MANUALE DI RIFERIMENTO HARDWARE 80 Riferimento hardware Collegamenti di esempio Esempio 1 · 1 x TJ1-MC__ · 1 x TJ1-ML__ · 3 x servoazionamento Sigma-II · 1 x terminatore MECHATROLINK-II Fig. [. . . ] La tensione per i circuiti di alimentazione e di controllo viene fornita separatamente. · Junma non dispone né di interruttore di ciclo di frenatura, né di resistenza. La tensione fornita per i circuiti di alimentazione e di controllo è la stessa per entrambi. Algoritmo di controllo assi · Sigma-II dispone di un algoritmo di controllo PID tradizionale, che nella maggior parte dei casi richiede regolazioni e modifiche appropriate ai parametri. [. . . ]