Istruzioni per l'uso CONTROL TECHNIQUES UNIMOTOR HD BROCHURE

[. . . ] Questa funzionalità semplifica le operazioni di messa in servizio e manutenzione, assicura uniformità delle prestazioni ed un notevole risparmio di tempo. Per ulteriori informazioni sui servoazionamenti di Control Techniques fare riferimento alle brochure di Digitax ST e Unidrive SP. Funzioni principali Grazie alle numerose opzioni disponibili, Unimotor una vasta gamma di applicazioni industriali è adatto a Range di coppia: da 0, 72 Nm a 136 Nm Alto rapporto coppia/inerzia per applicazioni ad alta dinamica Compatto e potente Freni ad alta energia Conformità IP65: a totale tenuta contro la polvere e i getti d'acqua quando installato Progetto statorico segmentato Prestazioni di massimo livello Prestazioni e affidabilità assicurate da test rigorosi Avvolgimenti per tensioni di 400 V e 220 V Le velocità nominali comprendono 2000 rpm, 3000 rpm, 4000 rpm e 6000 rpm Alberi motore maggiorati per aumentare la rigidità torsionale Precisione e risoluzione adeguate ai requisiti richiesti dalla vostra applicazione La scelta del dispositivo di retroazione ideale per la propria applicazione è fondamentale per ottenere prestazioni ottimali. Unimotor può essere equipaggiato con una vasta gamma di dispositivi di retroazione che forniscono vari livelli di precisione e risoluzione, per adattarsi alla maggior parte delle applicazioni: Resolver: per applicazioni in ambiente gravoso - bassa precisione, risoluzione media Encoder incrementale: alta precisione, risoluzione media Assoluto induttivo: media precisione, risoluzione media, singolo giro e multigiro Ottico SinCos/assoluto: alta precisione, risoluzione alta, singolo giro e multigiro Protocolli Hiperface (SICK) ed EnDAT (Heidenhain) supportati Rendimento coppia Coppia di stallo Coppia di picco (3000 rpm) 115UDC300 + DST1405 115UDB300 + DST1405 089UDC300 + DST1404 089UDB300 + DST1403 089UDA300 + DST1402 067UDC300 + DST1402 067UDA300 + DST1401 055UDC300 + DST1401 055UDA300 + DST1401 0 2 Conformità e standard QUALITY MANAGEMENT 003 FM 30610 5 10 15 20 25 Coppia (Nm) 30 35 40 www. controltechniques. com Codici d'ordine per Unimotor hd . Usare le informazioni contenute nella tabella seguente per creare un codice d'ordine per Unimotor I dettagli nella prima riga sono un esempio di ordine. 089 Flangia UD B 30 Velocità nominale Flangia 055-067 30 = 3000 rpm 60 = 6000 rpm flangia 089 5 Freno (24V) Flangia 055 0 = Non installato (Std) 1 = Freno di stazionamento X = Speciale flangia 067-115 B Tipo di connessione A Albero uscita CA Dispositivo di retroazione Flangia 055-067 A Inerzia Tensione Lunghezza del motore statore Flangia 055-089 055 067 089 115 ED = 220V UD = 400V A B C B = Alimentazione e segnale 90° ruotabili A = Con AR = Resolver chiavetta CR = Encoder incrementale (Renco) 4096 impulsi/giro (R35i) EM = Assoluto induttivo multigiro EQI 1130 A = Di serie flangia 115 30 = 3000 rpm B C D FM = Assoluto induttivo singolo giro ECI 1118 XX = Speciale flangia 089 AE = Resolver CA = Encoder incrementale (SICK) 4096 impulsi/giro (CFS50) CR = Encoder incrementale (Renco) 4096 impulsi/giro (R35i) EB = Assoluto ottico multigiro FB = Assoluto ottico singolo giro EC = Assoluto induttivo multigiro EQN 1325 ECN 1313 EQI 1331 0 = Non installato 40 = 4000 rpm (Std) 60 = 6000 rpm 5 = Freni di stazionamento ad alta dissipazione di flangia 115 energia 20 = 2000 rpm X = Speciale 30 = 3000 rpm FC = Assoluto induttivo singolo giro ECI 1319 RA = SinCos ottico multigiro SA = SinCos ottico singolo giro XX = Speciale Flangia 115 AE = Resolver CA = Encoder incrementale (SICK) EB = Assoluto ottico multigiro FB = Assoluto ottico singolo giro EC = Assoluto induttivo multigiro 4096 impulsi/giro (CFS50) EQN 1325 ECN 1313 EQI 1331 SRM 50 (GEN 2) SRS 50 (GEN 2) FC = Assoluto induttivo singolo giro ECI 1319 RA = SinCos ottico multigiro SA = SinCos ottico singolo giro XX = Speciale SRM 50 (GEN 2) SRS 50 (GEN 2) Tabella di riferimento rapido Taglia del telaio 055 067 089 115 Stallo Inerzia PCD (mm) 0. 72 1. 65 0. 36 1. 45 3. 70 0. 75 3. 20 8. 00 2. 34 10, 2 4, 41 18, 80 8, 38 0. 87 0. 30 Unimotor Pagina n. 63 75 100 130 0 0 0. 5 0. 1 0. 14 4 5 6 7 20. 0 9. 0 (Nm) (kgcm2) 1. 0 0. 2 3. 0 0. 7 5. 0 1. 5 8. 0 2. 5 10. 0 6. 5 15. 0 8. 0 www. controltechniques. com 3 Taglia 055 Per convertitori PWM trifase Taglia motore (mm) Tensione (V efficaci) 055ED 200-240 A B 1, 18 4, 72 0, 25 38, 0 1, 50 1, 90 8 C 1, 65 6, 60 0, 36 42, 0 1, 80 2, 20 8 A 0, 72 2, 88 0, 14 34, 0 1, 20 1, 6 055UD 380-480 B 1, 18 4, 72 0, 25 38, 0 1, 50 1, 90 C 1, 65 6, 60 0, 36 42, 0 1, 80 2, 20 Lunghezza flangia Coppia di stallo continua (Nm) 0, 72 Coppia di picco (Nm) 2, 88 Inerzia (kgcm2) 0, 14 Costante temporale termica 34, 0 avvolgimento (s) Peso motore senza freno (kg) 1, 20 Peso motore con freno (kg) 1, 60 Numero di poli Velocità 3000 (rpm) 4 fori R (H14) equidistanti su un PCD di montaggio S P 8 Kt (Nm/A) = 0, 74 0, 87 0, 91 Ke (V/krpm) = 45, 00 52, 50 55, 00 Coppia nominale (Nm) 0, 70 Corrente di stallo (A) 0, 97 Potenza nominale (kW) 0, 22 1, 05 1, 36 0, 33 1, 48 1, 81 0, 46 8 8 8 0, 74 1, 49 1, 65 45, 00 90, 00 100, 00 0, 70 1, 05 1, 48 0, 97 0, 22 50, 00 0, 74 45, 00 0, 68 0, 97 0, 43 0, 79 0, 33 100, 00 0, 79 47, 50 0, 90 1, 49 0, 57 1, 00 0, 46 75, 00 0, 83 50, 00 1, 20 1, 99 0, 75 T D B Dimensione filettatura foro maschiato da I a profondità J R (ph-ph) () 28, 00 14, 12 9, 53 L (ph-ph) (mH) 50, 00 32, 00 23, 00 Velocità 6000 (rpm) Kt (Nm/A) = 0, 45 0, 43 0, 48 Ke (V/krpm) = 27, 00 26, 00 29, 00 28, 00 45, 00 31, 00 M E Chiavetta opzionale Coppia nominale (Nm) 0, 68 Corrente di stallo (A) 1, 61 Potenza nominale (kW) 0, 43 R (ph-ph) () 8, 50 0, 90 2, 74 0, 57 3, 55 1, 20 3, 44 0, 75 2, 38 6, 30 28, 00 10, 70 7, 80 50, 00 25, 00 20, 00 L (ph-ph) (mH) 16, 00 8, 20 t= avvolgimento 100°C ambiente max 40°C Tutti i dati sono soggetti a una tolleranza di +/-10% La coppia di stallo, la coppia e la potenza nominali si riferiscono a esercizio continuo massimo testato in un ambiente con temperatura di 20°C e frequenza di commutazione convertitore di 12kHz. Tutti gli altri valori si riferiscono a una temperatura motore di 20°C. [. . . ] Le cifre si riferiscono alla temperatura ambiente di 20°C. Se la temperatura del motore supera i 100°C, applicare un fattore di riduzione di 0, 7 ai valori standard della coppia del freno. *Nota 1 kgcm² = 1x10-4kgm² **Il valore del gioco aumenta con il tempo 8 www. controltechniques. com Retroazione Codice dispositivo di retroazione Tipo di retroazione Cicli SinCos Tensione di o impulsi alimentazione incrementali per encoder¹ giro motori 055-067 7 V rms AR Resolver Eccitazione 5kHz 1 16384 (14 bit) Media CR EM (multi-giro) Encoder incrementale 5 Vcc 4096 16384 (14 bit) Alta 5 Vcc 16 2, 62x10^5 (18 bit) motori 089-115 6 V rms AE Resolver Eccitazione 6kHz 1 16384 (14 bit) Media CA Encoder incrementale 5 Vcc 4096 16384 (14 bit) Media EC (multi-giro) FC (singolo giro) Encoder assoluto induttivo EnDat 2, 1 Posizione assoluta 524288 (19 bit) Molto alta RA (multi-giro) Encoder ottico SinCos Hiperface 7 - 12 Vcc 1024 (20 bit) 1, 04x10^6 Alta Errore di linearità integrale dell'encoder SinCos +/- 45" Errore di linearità differenziale dell'encoder SinCos +/- 7" (Accuratezza totale+/-52") Molto alta +/-20" (Errore di linearità differenziale +/- 1% periodo segnale) +/- 720" Alta +/- 60" Media Media Media +/- 480" +/- 600" Media +/- 150" Media Media Bassa Risoluzione disponibile per anello di posizione²&³ Note: Precisione retroazione1 1) L'uscita del resolver è di tipo analogico. La risoluzione è determinata dal convertitore analogico-digitale in uso. Il valore indicato si riferisce all'uso del resolver in combinazione con SM-Resolver. 2) Le uscite seno e coseno degli encoder ottici SinCos sono di tipo analogico. Con Unidrive SP e Digitax ST le risoluzioni sopra citate si ottengono quando il tipo di encoder è impostato di SC Endat o SC Hiper, in base all'encoder. 3) Le informazioni sono fornite dal produttore del dispositivo di retroazione e si riferiscono ad esso come dispositivo autonomo. I valori possono variare se montato sul motore e connesso a un convertitore. Valori forniti dai Costruttori degli encoder. Encoder assoluto induttivo EnDat 2, 1 FM (singolo giro) 7 - 10 Vcc 32 +/- 280" SA (singolo giro) Molto alta EB (multi-giro) FB (singolo giro) Encoder ottico assoluto EnDat 2, 2 3, 6 - 14 Vcc 2048 2, 08x10^6 (21 bit) Resolver È un dispositivo passivo ad avvolgimento composto da elementi statorici e rotorici eccitato da una sorgente esterna, quale ad esempio un SM-Resolver, che produce due segnali di uscita che corrispondono all'angolo seno e coseno dell'albero motore. Si tratta di un dispositivo assoluto robusto di bassa precisione, in grado di sopportare temperature elevate e forti vibrazioni. L'informazione di posizione è assoluta entro un giro, ovvero la posizione non viene persa con lo spegnimento del convertitore. Encoder assoluti/SinCos Sono disponibili i tipi: Ottico o induttivo, che può essere singolo giro o multi-giro. 1) Ottico: È un dispositivo elettronico che utilizza un disco ottico. Un encoder assoluto con alta risoluzione che impiega una combinazione di informazioni assolute, trasmesse tramite collegamento seriale e segnali seno/coseno con tecniche incrementali. 2) Induttivo: Dispositivo elettronico che utilizza PCB ad accoppiamento induttivo. Encoder assoluto con risoluzione media che usa una combinazione di informazioni assolute, trasmesse tramite collegamento seriale, e segnali seno/coseno con tecniche incrementali. Questo encoder può operare con il convertitore utilizzando solo i valori seno/coseno o assoluti (seriali). L'informazione di posizione è assoluta entro 4096 giri, ovvero la posizione non va persa allo spegnimento del convertitore. multi-giro: Come il precedente, ma con l'inclusione di ingranaggi supplementari in modo che l'uscita sia esclusiva per ogni posizione dell'albero e che l'encoder abbia la capacità supplementare di contare le rotazioni complete dell'albero motore fino a 4096 giri. Targhetta elettronica dei dati caratteristici Disponibile su entrambi i tipi di encoder, consente di sveltire i tempi di configurazione in quanto le informazioni relative al motore sono memorizzate sulla scheda dell'encoder (solo motori 067-115). 9 Encoder incrementale È un dispositivo elettronico che utilizza un disco ottico. La posizione viene determinata tramite il conteggio dei passi o impulsi. Vengono utilizzate due sequenze di impulsi in quadratura per determinare la rilevazione direzionale e utilizzare 4 x (impulsi per giro) per la risoluzione nel convertitore. [. . . ] URUGUAY Tel: +1 787 251 1550 roberto. diaz@motion-ind. com SECOIN S. A. Tel: +5982 2093815 jose. barron@secoin. com. uy QATAR NUOVA ZELANDA Emerson FZE VENEZUELA Advanced Motor Control. Tel: +971 4 8118100 Digimex Sistemas C. A. Tel: +64 (0) 274 363 067 Tel: +58 243 551 1634 ct. qatar@emerson. com info. au@controltechniques. com digimex@digimex. com. ve PERÙ Intech S. A. [. . . ]