Istruzioni per l'uso OMRON R88A-MCW151 DATASHEET

[. . . ] OMRON Modulo di controllo 1, 5 assi · · · · · · · · Si installa direttamente su un servoazionamento della serie W diventando un potente sistema di controllo assi decentralizzato. Due modelli disponibili: HostLink e DeviceNet. I/O digitali incorporati per una maggiore flessibiltà d'uso. [. . . ] (alimentazione esterna) 5 Vc. c. (fornita dal servoazionamento della serie W) 4, 0 W 142 x 128 x 20 mm (A x P x L) 200 g 170 mA a 24 Vc. c. 160 mA (per un encoder esterno) Assenza di gas corrosivi o esplosivi Buona ventilazione Assenza di polvere e umidità Servoazionamento applicabile Servomotore applicabile Metodo di installazione Alimentazione Assorbimento totale Dimensioni Peso Assorbimento di corrente Alimentazione in uscita Condizioni ambientali Da 0. . . +75 °C Meno del 90% (senza formazione di condensa) 0, 5 G (4, 9 m/s2) 2 G (19, 6 m/s2) Temperatura ambiente di funzionamento Temperatura ambiente di stoccaggio Umidità relativa di funzionamento/stoccaggio Resistenza alle vibrazioni Resistenza agli urti Caratteristiche di funzionamento 1 1 2 0, 5 ms o 1, 0 ms (selezionabile) 2 sulla scheda moduli MCW151 per asse di ingresso encoder 1 sul servoazionamento della serie W per asse servo Impostabile dall'utente Rilevamento di memoria danneggiata tramite checksum Contatore d'errore Programmazione BASIC Fino a 3 processi in esecuzione simultanea oltre al processo della riga di comando 14 128 kbyte 251 (VR) + 8000 (tabella) Salvataggio dei dati del programma (modulo di posizionamento) Tramite il software Motion Perfect è possibile eseguire una copia di backup sul disco rigido del computer Controllo movimento Controllo PID ad anello chiuso, guadagni della velocità feed forward e retroazione Riferimento velocità (anello aperto) Limiti di coppia Riferimento coppia (anello aperto) Limiti di velocità Possibilità di passaggio tra controllo in velocità e controllo di coppia durante il funzionamento Assi fisicamente controllati Numero massimo di assi di ingresso o uscita encoder Numero massimo di assi virtuali Ciclo di servo loop Ingressi ad interrupt Unità di misurazione Funzioni di autodiagnostica Linguaggio di programmazione Numero di processi Numero massimo di programmi Memoria disponibile per i programmi utente Capacità di memorizzazione dei dati Memoria RAM e backup su memoria Flash Salvataggio dei dati del programma (personal computer) Controllo della velocità Controllo della coppia Cambio di controllo Interpolazione lineare Interpolazione circolare Movimento profilo a camma Rapporto di riduzione elettronico Movimento profilo a camma collegato Movimento collegato per due assi Aggiunta di assi Trapezoidale o curva ad S Accesso al servoazionamento Controllo della velocità Controllo della coppia Feedback sulla posizione Abilitazione del servoazionamento Lettura ingresso ad interrupt Stato di avviso e allarme del servoazionamento Stato generale del servoazionamento Ingresso digitale del servoazionamento Ingresso analogico del servoazionamento Stato ingressi di extracorsa del servoazionamento Ripristino allarme del servoazionamento Ripristino del servoazionamento Lettura e scrittura dei parametri Pn Lettura dei parametri Un Operazioni di posizionamento Curve di accelerazione/decelerazione Controllo movimento Monitoraggio Controllo generale Accesso ai parametri Caratteristiche di I/O Ingressi digitali 8 24 Vc. c. +10% Tra I/O e le altre parti del sistema e tra gli ingressi e le uscite NPN o PNP 3, 3 k 7 mA a 24 Vc. c. Tempo di risposta dell'ingresso Numero di ingressi Tensione di ingresso massima Isolamento galvanico Tipo Impedenza di ingresso Corrente di ingresso Tensione ON Tensione OFF Tempo di servo loop Processo ad alta priorità Processo a bassa priorità 2 0, 5 ms 1, 8 ms max. 3, 3 ms max. Numero ingressi ad interrupt Tempo di risposta dell'ingresso ad interrupt Ingresso digitale I0/R0 e I1/R1 (fronte ON) Ingresso digitale I0/R0 e I1/R1 (fronte OFF) Marker Z (fronte ON) Marker Z (fronte OFF) 50 µs 150 µs 2 µs 2 µs Uscite digitali Numero di uscite Tensione massima Isolamento galvanico Tipo Corrente erogabile Tensione ON Tensione OFF Tempo di risposta dell'uscita Protezione 6 24 Vc. c. +10% Tra I/O e le altre parti del sistema e tra gli ingressi e le uscite PNP 100 mA per uscita (600 mA in totale per un gruppo di 6 uscite) 11 V min. Tempo di servo loop di 0, 5 ms 0, 8 ms max. Sovracorrente, temperatura oltre i limiti e un fusibile da 2 A sul segnale comune Ingresso encoder Numero di ingressi encoder Segnali encoder Livello segnale Impedenza di ingresso Frequenza di risposta Terminazione Isolamento galvanico 1 A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-) Standard EIA RS422-A (line driver) 48 k min. 1500 Hz (6000 kHz) Sì, da 220 interna selezionabile tramite selettore No Uscita encoder Numero di uscite encoder Segnali encoder Livello segnale Frequenza massima Isolamento galvanico 1 A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-) Standard EIA RS-422A (line driver) 1500 Hz (2000 kHz) No Caratteristiche dell'interfaccia RS232-C Caratteristiche elettriche Sincronizzazione Velocità di trasmissione Formato di trasmissione Modalità di trasmissione Conforme a EIA RS232-C Sincronizzazione start-stop (asincrona) 1200, 2400, 4800, 9600, 19200 0 38400 baud Lunghezza dati 7 o 8 bit Bit di stop 1 o 2 bit Bit di parità Pari, dispari o nessuno Punto a punto (1:1) Protocollo di trasmissione Porta 0 Porta 1 No Protocollo del software Motion Perfect Protocollo master Host Link Protocollo slave Host Link ASCII per uso generico Isolamento galvanico Tipo di connettore Buffer di comunicazione Lunghezza cavo DIN miniaturizzato a 8 pin 254 byte (porta 1) 15 m max. Caratteristiche dell'interfaccia RS422-A/485 (solo per R88-MCW151-E) Caratteristiche elettriche Sincronizzazione Velocità di trasmissione Formato di trasmissione Modalità di trasmissione Protocollo di trasmissione Conforme a EIA RS-422A/485 Sincronizzazione avvio-arresto (asincrona) 1200, 2400, 4800, 9600, 19200 0 38400 baud Lunghezza dati 7 o 8 bit Bit di stop 1 o 2 bit Bit di parità Pari, dispari o nessuno Da un punto a più punti (1:N) RS422-A RS485 Sì 254 byte Nessuno Sì, da 220 interna selezionabile tramite selettore DIP SW2 500 m max. Protocollo master Host Link Protocollo slave Host Link ASCII per uso generico ASCII per uso generico Isolamento galvanico Tipo di connettore Buffer di comunicazione Controllo del flusso Terminazione Lunghezza cavo Phoenix MSTB 2. 5/5-ST-5. 08 (incluso nella confezione) Caratteristiche DeviceNet (solo per R88A-MCW151-DRT-E) DeviceNet Messaggi di polling di I/O remoto Messaggi espliciti Entrambi conformi alle specifiche di DeviceNet Velocità di trasmissione 500 kbaud, 250 kbaud, 125 kbaud (selezionabile) Cavo di comunicazione Cavo speciale a 5 fili (2 linee di segnale, 2 linee di alimentazione e 1 linea di schermatura) Distanze di comunicazione 500 kbaud Lunghezza rete: 100 m max. (cavo thin Ethernet: 100 m max. ) Lunghezza diramazione: 6 m max. (cavo thin Ethernet: 100 m max. ) Lunghezza diramazione: 6 m max. (cavo thin Ethernet: 100 m max. ) Lunghezza diramazione: 6 m max. Totale lunghezza diramazioni: 156 m max. Connessioni supportate (comunicazione) Dimensioni -------------------------------------------------------------------------Vista laterale ON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 SW SW SW SW SW SW SW SW SW SW 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ON Vista frontale R88A-MCW151-E M CW 151 RUN RD STS SD PORT2 PORT0, 1 1 1 2 2 IO / IO / 25 25 26 26 + 24V + 24V 0V 0V 000000 000000 PORT0, 1 12 3 4 ON 12 3 4 ON R88A-MCW151-DRT-E M CW 151DRT RUN MS STS NS Descrizione del sistema ----------------------------------------------------------------Indicatori Unità di controllo Stato LED RUN (verde) OFF ON ON ON Lampeggiante Stato del sistema STS (rosso) OFF OFF Lampeggiante ON Lampeggiante Modulo non avviato correttamente o non alimentato Funzionamento normale Errore di movimento Asse non abilitato Inizializzazione comunicazione DPRAM non riuscita o interrotta RS422/RS485 (solo per R88A-MCW151-E) LED SD RD Colore Verde Verde Stato ON OFF ON OFF Descrizione Trasmissione dati Nessuna comunicazione Ricezione dati Nessuna comunicazione DeviceNet (solo per R88A-MCW151-DRT-E) LED MS Colore Verde Stato ON Lampeggiante ON Lampeggiante OFF ON Definizione Dispositivo in funzione Dispositivo in attesa Guasto Errore Assenza alimentazione Collegamento OK. [. . . ] Pin 1 2 3 4 5 Simbolo Nome pin RDRicezione dati (-) RD+ Ricezione dati (+) Schermatura Messa a terra dell'involucro SDInvio dati (-) SD+ Invio dati (+) Porta 2 2 2 2 2 Direzione Ingresso Ingresso Uscita Uscita Connessione DeviceNet (solo per R88A-MCW151-DRT-E) La seguente tabella riporta la disposizione dei pin per il connettore DeviceNet da utilizzare in una rete DeviceNet. Pin 1 2 3 4 5 Simbolo V+ CAN-H Schermatura CAN-L VSegnale Linea di alimentazione, tensione positiva Linea di comunicazione, alto Schermatura Linea di comunicazione, basso Linea di alimentazione, tensione negativa Colore del conduttore Rosso Bianco Blu Nero No. Cat. I810-IT2-01 ITALIA Omron Electronics SpA Viale Certosa, 49 20149 Milano Tel: +39 02 32 681 Fax: +39 02 32 51 54 www. omron. it Al fine di migliorare costantemente il prodotto ci riserviamo di apportare modifiche tecniche senza preavviso. Nord Ovest Milano Bologna Padova Terni Tel: Tel: Tel: Tel: Tel: +39 02 326 88 00 +39 02 32 681 +39 051 613 66 11 +39 049 869 27 11 +39 074 45 45 11 SVIZZERA Omron Electronics AG Sennweidstrasse 44, CH-6312 Steinhausen Tel: +41 (0) 41 748 13 13 Fax: +41 (0) 41 748 13 45 www. omron. ch Romanel Tel: +41 (0) 21 643 75 75 [. . . ]