Istruzioni per l'uso OMRON R88M-G

[. . . ] Maggiore affidabilità, in quanto il collegamento con un solo cavo risulta molto più robusto di una soluzione a cablaggio multiplo. ingombro minimo pari a 15 x 4 cm · Autotuning per un avvio semplice e rapido · Il bus MECHATROLINK-II integrato riduce il cablaggio e consente di effettuare la configurazione e la diagnostica dei servomotori in modo remoto · Elevata coppia di spunto: 300% per 3 s · Controllo della posizione, della velocità e della coppia · Alimentazione separata di potenza e controllo · Posizionamento rapido e preciso · Gamma di servomotori da 50 W e 1, 5 kW · Encoder di tipo assoluto e incrementale · Servomotori di tipo cilindrico e cubico fino a 3. 000 giri/min · Compatibilità con i servomotori SmartStep 2 · Soppressioni delle vibrazioni Autotuning rapido e semplice I grafici mostrano un profilo di movimento con un servosistema Serie G in un'applicazione con un rapporto di inerzia pari a 16:1. Le semplici regolazioni, che richiedono appena un minuto, sono possibili mediante il software CX-Drive. Ne risulta un eccellente controllo, che garantisce che il servosistema e, conseguentemente la macchina, funzioni in modo ottimale, senza che conoscenze specifiche siano richieste all'utente. Quando il sistema è in marcia, la funzione integrata di autotuning automatico, in tempo reale si occupa della gestione del rapporto di inerzia del carico, garantendo sempre il funzionamento ottimale del sistema assicurando così un'elevata qualità. [. . . ] (alla velocità nominale) temperatura Caratteristiche frequenza 1 kHz Precisione del controllo della coppia ±3% (a 20% al 100% della coppia nominale) (ripetibilità) Impostazione del tempo di avviamento Da 0 a 10 s (è possibile impostare tempo di accelerazione e di decelerazione) graduale MECHATROLINK Comandi MECHATROLINK-II Comunicazione (per comandi di sequenza, movimento, riferimento/impostazione dati, monitoraggio, regolazione e altri comandi) Prestazioni Segnale di ingresso sequenza Segnale di uscita sequenza Arresto di emergenza, 3 segnali di latch esterno, limite di coppia in avanti/indietro, inibizione marcia avanti/ indietro, prossimità dell'origine, 3 ingressi per uso generico È possibile avviare all'uscita tre tipi di segnali: posizionamento completato, coincidenza della velocità, rilevamento della velocità di rotazione, stato servoazionamento, limite di corrente, limite di velocità, rilascio freno e segnale di avvertimento Servosistema serie G 7 Modello servoazionamento Servomotore applicabile RS-232 comunicazioni Comunicazioni R88D-GN@ R88M-G@ R88M-GP@ Interfaccia Velocità di trasmissione Funzioni 01H-ML2 05030@/10030@ 02H-ML2 20030@ 04H-ML2 40030@ 40030@ 08H-ML2 75030@ - 10H-ML2 G1K020T@ - 10030@ 20030@ Personal computer Da 2400 a 57600 bps 15H-ML2 90010T@ / 1K030T@ / 1K5@0T@ - Comunicazioni MECHATROLINK Protocollo di comunicazione Velocità di trasmissione Lunghezza dati Funzioni Impostazione parametri, visualizzazione dello stato, visualizzazione degli allarmi (monitor, cancellazione, cronologia), funzione di registrazione dati servoazionamento, operazioni jog/autotuning, registrazione in tempo reale, impostazione encoder assoluto, funzione valori predefiniti MECHATROLINK-II 10 Mbps 17 byte e 32 byte Impostazione parametri, visualizzazione dello stato, visualizzazione degli allarmi (monitor, cancellazione, cronologia), funzione valori predefiniti Modalità asse orizzontale e verticale. Una impostazione della rigidità dei parametri. Funziona quando l'alimentazione principale è spenta, servoazionamento in allarme, extracorsa o con servoazionamento OFF Resistenza di rigenerazione integrata nei modelli da 750 W a 1, 5 kW. Resistenza di rigenerazione esterna (opzionale). Disattiva la coppia o la coppia di arresto di emergenza in caso di POT e NOT Ingresso arresto di emergenza Divisore opzionale possibile 0, 01<Numeratore/Denominatore<100 È possible impostare 8 velocità interne Sovratensione, sottotensione, sovracorrente, sovraccarico, sovraccarico di rigenerazione, surriscaldamento servoazionamento La velocità effettiva del servomotore, la velocità di comando, la coppia e il numero di impulsi accumulati possono essere misurati utilizzando un oscilloscopio o un altro dispositivo. Un display a LED a 7 segmenti e 2 cifre mostra lo stato del servoazionamento, i codici di allarme, i parametri, ecc. Spia LED dello stato celle comunicazioni MECHATROLINK-II (COM) Selettore rotativo per impostazione dell'indirizzo di nodo MECHATROLINK-II Funzioni integrate Rilevamento automatico inerzia del carico Frenatura dinamica Funzione di rigenerazione Funzione di prevenzione extracorsa Arresto di emergenza (STOP) Funzione divisore encoder Rapporto di riduzione elettronica Funzione di impostazione della velocità interna Funzioni di protezione Uscita monitoraggio analogica Pannello operatore Funzioni di visualizzazione Interruttori Nomi dei componenti di servoazionamento Area di visualizzazione Selettori rotativi per indirizzo nodo ML-II SERVOAZIONAMENTO CA 01 ADR 78 23 9 01 23 X10 X1 COM Comunicazioni ML-II spia stato a LED Connettore comunicazioni RS-232 (CN3) Connettore comunicazioni ML-II (CN6A, CN6B) Terminali di monitoraggio analogici (SP, IM, G) SP IM G Terminali di alimentazione del circuito principale (L1, L2, L3) Terminali di alimentazione del circuito di controllo (L1C, L2C) Terminali di collegamento resistenza di rigenerazione esterna (B1, B2, B3) Terminali di collegamento del servomotore (U, V, W) Terminali di messa a terra protettivi 8 456 Connettore di controllo I/O (CN1) Connettore encoder (CN2) Servosistemi c. a. Dimensioni Servoazionamenti R88D-GN01H-ML2 / GN02H-ML2 (200 V, 100. . . +/-10% 0, 002 0, 018 0, 075 0, 25 0, 33 1, 35 7 0, 3 0, 29 35 9 0, 36 1, 27 50 10 0, 42 2, 45 70 18 0, 74 4, 9 50 19 0, 81 7, 8 14 0, 59 4, 9 80 19 0, 79 13, 7 100 Tensione nominale Momento di inerzia del freno di kg·m2x10-4 stazionamento J Consumo di potenza (a 20°C) W Assorbimento di corrente (a 20°C) A Coppia attrito statico N. m (minimo) Tempo di salita per la coppia di ms (max. ) stazionamento Tempo di rilascio ms (max. ) Time Rating Classe di isolamento Temperatura ambiente di stoccaggio/esercizio Umidità relativa di stoccaggio/esercizio Classe di vibrazioni Resistenza di isolamento Custodia Resistenza alle vibrazioni Montaggio 20 15 20 15 70 50 Continua Classe B Classe F 0. . . 80°C 85% di umidità relativa max. (senza formazione di condensa) V-15 20 M min. tra i terminali di alimentazione e il terminale FG Interamente chiuso, autoraffreddato, IP65 (escluse l'apertura dell'albero ed estremità dei fili conduttori) Accelerazione vibrazioni 49 m/s² Accelerazione vibrazioni 24, 5 m/s² A flangia Caratteristiche coppia-velocità R88M-G05030H/T (50 W) (N·m) 0, 5 0, 45 0, 45 Caratteristiche di base R88M-G10030H/T (100 W) (N·m) R88M-G20030H/T (200 W) (N·m) R88M-G40030H/T (400 W) (N·m) 1, 0 0, 93 0, 93 2, 0 1, 78 1, 78 (4500) 1, 5 4, 0 3, 6 3, 6 (3800) Impiego intermittente 0, 25 0, 16 0, 16 0, 1 Impiego intermittente 0, 5 0, 32 0, 32 0, 28 Impiego intermittente 1, 0 0, 64 0, 64 Impiego continuo 0 Impiego continuo 0 Impiego continuo 0 0, 38 Impiego intermittente 2, 0 1, 3 1, 3 Impiego continuo 0 1, 7 0, 78 1000 2000 3000 4000 5000 (giri/min) 1000 2000 3000 4000 5000 (giri/min) 1000 2000 3000 4000 5000 (giri/min) 1000 2000 3000 4000 5000 (giri/min) R88M-G75030H/T (750 W) (N·m) R88M-G1K030T (1 kW) (N·m) R88M-G1K530T (1, 5 kW) (N·m) R88M-G1K020T (1 kW) (N·m) 8, 0 7, 05 4, 0 2, 4 7, 05 (3600) 10 9, 1 9, 1 (3600) 15 12, 9 12, 9 (3500) 15 13, 5 10 3, 6 13, 5 (2200) Impiego intermittente 2, 4 Impiego continuo 4, 0 1, 0 Impiego intermittente 5 3, 18 3, 18 Impiego continuo 0 4, 8 Impiego intermittente 7, 5 4, 77 4, 77 Impiego continuo 0 Impiego intermittente 5 4, 8 0 4, 8 Impiego continuo 1000 2000 5, 5 3, 2 3000 (giri/min) 0 1000 2000 3000 4000 5000 (giri/min) 1000 2000 3000 4000 5000 (giri/min) 1000 2000 3000 4000 5000 (giri/min) R88M-G1K520T (1, 5 kW) (N·m) R88M-G90010T (900 W) (N·m) 20 19, 6 10 7, 15 19, 6 (2200) Impiego intermittente 20 18, 4 10 8, 62 18, 4 (1600) Impiego intermittente 7, 15 14, 3 4, 7 3000 (giri/min) 8, 62 10, 0 4, 31 2000 (giri/min) Impiego continuo Impiego continuo 0 1000 2000 0 1000 Servosistema serie G 11 Servomotori cubici 3000 giri/min Valori tipici Tensione applicata Servomotore modello R88M-@ Potenza nominale Coppia nominale Coppia massima istantanea Corrente nominale Corrente max. istantanea Velocità nominale Velocità massima Costante di coppia Momento di inerzia del rotore (JM) Momento di inerzia del carico consentito (JL) Power rate Encoder applicabile Carico radiale consentito Carico assiale consentito Peso approssimativo Caratteristiche del freno Tensione nominale Momento di inerzia del freno di stazionamento J Consumo di potenza (a 20°C) Assorbimento di corrente (a 20°C) Coppia attrito statico Tempo di salita per la coppia di stazionamento Tempo di rilascio Time rating Caratteristiche di base Classe di isolamento Temperatura ambiente di stoccaggio/esercizio Umidità relativa di stoccaggio/esercizio Classe di vibrazioni Resistenza di isolamento Custodia Resistenza alle vibrazioni Montaggio kg·m2x10-4 W A N. m (minimo) ms (max. ) ms (max. ) Continua Classe B 0. . . +40°C/ -20. . . 80°C 85% di umidità relativa max. (senza formazione di condensa) V-15 20 M min. tra i terminali di alimentazione e il terminale FG Interamente chiuso, autoraffreddato, IP65 (escluse l'apertura dell'albero ed estremità dei fili conduttori) Accelerazione vibrazioni 49 m/s2 A flangia 0, 03 7 0, 29 0, 29 50 15 N N kg (senza freno) kg (con freno) 68 58 0, 7 0, 9 1, 3 2 24 Vc. c. +/-10% 0, 09 10 0, 41 1, 27 60 W Nm Nm A (rms) A (rms) min-1 min-1 Nm/A (rms) kg·m2x10-4 Multiplo di (JM) kW/s 10, 2 0, 34 0, 1 GP10030@ 100 0, 32 0, 86 1 3, 1 230 V GP20030@ 200 0, 64 1, 8 1, 6 4, 9 3000 5000 0, 42 0, 35 20 11, 5 Encoder incrementale (10000 impulsi) Encoder incrementale/assoluto (17 bit) 245 98 1, 8 2, 5 25, 5 0, 54 0, 64 GP40030@ 400 1, 3 3, 65 2, 5 7, 5 Caratteristiche coppia-velocità R88M-GP10030H/T (100 W) (N·m) R88M-GP20030H/T (200 W) (N·m) R88M-GP40030H/T (400 W) (N·m) 1, 0 0, 86 0, 86 2, 0 1, 8 1, 8 (4500) 4, 0 3, 65 2, 0 1, 3 3, 65 (3600) 2, 0 0, 78 4000 5000 (giri/min) Impiego intermittente 0, 5 0, 32 0, 32 Impiego continuo 0 1000 2000 3000 4000 0, 19 5000 (giri/min) Impiego intermittente 1, 0 0, 64 0, 64 Impiego continuo 0 1000 2000 3000 4000 0, 38 5000 (giri/min) Impiego intermittente 1, 3 Impiego continuo 0 1000 2000 3000 12 Servosistemi c. a. Dimensioni Servomotori Tipo cilindrico 3000 giri/min (230 V, 50-100 W) Dimensioni (mm) Modello R88M-G05030@-@S2 R88M-G10030@-@S2 Senza freno LL 72 92 Con freno LL 102 122 26, 5 46, 5 LN Superficie della flangia D 30h7 Parte terminale dell'albero S 8h6 B 3h9 Peso approssimativo (Kg) Senza freno 0, 3 0, 5 Con freno 0, 5 0, 7 Connettore encoder LL Connettore per freno Connettore servomotore 25 6 3 (Dimensioni della parte terminale dell'albero con chiavetta e foro filettato) 230 14 12, 5 200 Due, Ø 4, 3 32 LN S D Ø4 6 M3 x 6L (Foro filettato x Profondità) Tipo cilindrico 3000 giri/min (230 V, 200-750 W) Dimensioni (mm) Modello Senza freno LL Con freno LL LR KL1 Superficie della flangia D1 D2 50h7 70h7 C G Z S 11h6 14h6 35 53 90 80 8 6 19h6 Parte terminale dell'albero QK B 4h9 5h9 6h9 H T1 Foro filettato x Profondità M4x8L M5x10L Peso approssimativo (Kg) Senza freno Con freno R88M-G20030@-@S2 R88M-G40030@-@S2 R88M-G75030@-@S2 79, 5 99 112, 2 116 135, 5 149, 2 30 43 70 60 6, 5 4, 5 18 22, 5 22 4 5 6 2, 5 3 3, 5 3 1, 8 40 × 40 B 0, 8 1, 2 2, 3 1, 3 1, 7 3, 1 Connettore encoder LL Connettore per freno Connettore servomotore LR 3 (Dimensioni della parte terminale dell'albero con chiavetta e foro filettato) G 220 200 Quattro, Ø Z QK C×C H B T1 KL1 1 ØD S Servosistema serie G D2 Foro filettato x Profondità 13 Tipo cilindrico 3000, 2000 e 1000 giri/min (230 V, 900 kW - 1, 5 kW) Dimensioni (mm) Modello Senza freno LL Con freno LR KL1 LL D1 Superficie della flangia D2 D3 C G F Z S Parte terminale dell'albero QK B 6h9 8h9 H T1 Foro filettato x Profondità M5x12L Peso approssimativo (Kg) Senza freno 4, 5 5, 1 22h6 41 7 4 6, 8 8, 5 70 Con freno 5, 1 6, 5 8, 7 10, 1 10 R88M-G1K030T-@S2 R88M-G1K530T-@S2 R88M-G1K020T-@S2 R88M-G1K520T-@S2 R88M-G90010T-@S2 175 180 150 175 175 200 205 175 200 200 55 98 100 80h7 120 90 7 3 6, 6 19h6 9 6 42 6 3, 5 103 115 95h7 135 100 10 118 145 110h7 165 130 12 Connettore servomotore/freno Connettore encoder 84 (Dimensioni della parte terminale dell'albero con chiavetta e foro filettato) LL G LR F KL1 C×C Quattro, Ø Z QK H B T1 S D2 ØD 3 ØD 1 Foro filettato x Tipo cubico 3000 giri/min (230 V, 100 W - 400 W) Dimensioni (mm) Modello Senza freno LL Con freno LL LR KL1 D1 Superficie della flangia D2 C F G Z S 8h6 Parte terminale dell'albero QK B 3h9 4h9 5h9 H T1 Foro filettato x Profondità M3x6L M4x8L M5x10L Peso approssimativo (Kg) Senza freno Con freno R88M-GP10030H-@S2 R88M-GP10030T-@S2 R88M-GP20030H-@S2 R88M-GP20030T-@S2 R88M-GP40030H-@S2 R88M-GP40030T-@S2 60, 5 87, 5 67, 5 94, 5 82, 5 109, 5 84, 5 111, 5 100 127 115 142 25 30 43 53 70 90 50h7 60 70h7 80 3 5 7 8 4, 5 12, 5 18 3 4 5 1, 8 2, 5 3, 0 0, 7 1, 3 1, 8 0, 9 2 2, 5 5, 5 11h6 14h6 22, 5 Connettore encoder Connettore motore LL LR Connettore per freno (Dimensioni della parte terminale dell'albero con chiavetta e foro filettato) 220 (7) (7) 200 GF Quattro, Ø Z C×C QK B H T1 KL1 14 D2 ØD S 1 Foro filettato x Profondità Servosistemi c. a. Installazione Monofase, 230 Vc. a. L1 L2 L3 N Interruttore termico Contattore Filtro antidisturbo L1 L3 CNA L1C L2C B1 CNB U V W Servomotore Monofase da 200 a 230 Vc. a. Servoazionamento Serie G Encoder ottico Resistenza di rigenerazione *3 *2 B3 B2 CNB CN2 CN1 Da 12 a 24 Vc. c. +24VIN 1 4, 7 k 1 k 4, 7 k? 15 /ALM Uscita di allarme Arresto di emergenza STOP 2 16 ALMCOM 36 OUTM1 Uscita 1 per uso generico Latch esterno 3 1 k EXT3 3 4, 7 k? Latch esterno 2 35 OUTM1COM 29 OUTM2 Uscita 2 per uso generico 1 k? EXT2 4 4, 7 k? Latch esterno 1 1 k? EXT1 5 30 OUTM2COM 31 OUTM3 Uscita 3 per uso generico 4, 7 k? Ingresso 1 per uso generico 1 k? IN1 6 32 OUTM3COM 4, 7 k? Limite coppia di rotazione in avanti Limite coppia di rotazione indietro 1 k? PCL 7 4, 7 k?1 k? NCL 8 4, 7 k? Marcia avanti inibita 1 k? POT 19 4, 7 k Marcia indietro inibita 1 k NOT 20 4, 7 k? Ingresso di prossimità dell'origine DEC 21 1 k?4, 7 k? Ingresso 0 per uso generico 1 k? IN0 22 34 BAT 33 Batteria di backup *1 BATCOM 4, 7 k? Ingresso 2 per uso generico 1 k? IN2 23 Guscio FG *1 Collegare quando si utilizza un encoder assoluto. [. . . ] Per convertire i millimetri in pollici, moltiplicare per 0, 03937. Per convertire i grammi in once, moltiplicare per 0, 03527. In prospettiva di future migliorie al prodotto, le informazioni contenute nel presente documento sono soggette a modifiche senza preavviso. 18 Servosistemi c. a. OMrOn EurOpE B. V. Wegalaan 67-69, NL-2132 JD, Hoofddorp, Paesi Bassi. [. . . ]